论文题目：OptiState: State Estimation of Legged Robots using Gated Networks with Transformer-based Vision and Kalman Filtering

bash
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IMU + 里程计 → 卡尔曼滤波 → 60维特征向量
深度图像 → Transformer编码器 → 128维特征向量
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    特征拼接：60 + 128 = 188维
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    构建序列：10个时间步 × 188维
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    GRU网络处理
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    输出：24维（12维状态 + 12维误差估计）