什么是仿真launch文件

在ROS（机器人操作系统）中，launch文件是一种XML格式的配置文件，它的核心作用是通过一条命令，同时启动多个节点和设置多个参数，从而简化复杂系统的启动过程。

而仿真launch文件特指用于启动机器人仿真的launch文件。在您的PX4无人机仿真场景中，indoor1.launch就是一个典型的仿真launch文件。

仿真launch文件的工作原理

运行

bash
展开代码
roslaunch px4 indoor1.launch

这个launch文件实际上会启动一系列组件：

1、 PX4 SITL（软件在环仿真）

xml
展开代码
<!-- 启动PX4固件的软件在环版本 -->
<node name="sitl" pkg="px4" type="px4" ... />

2、Gazebo仿真环境

xml
展开代码
<!-- 启动Gazebo物理仿真器 -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="indoor1.world"/>
</include>

3、无人机模型

xml
展开代码
<!-- 这里是您要修改的关键部分 -->
<!-- 在Gazebo中生成指定的无人机模型 -->
<node name="spawn_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
    args="-sdf -file $(find mavlink_sitl_gazebo)/models/iris_stereo_camera/iris_stereo_camera.sdf
          -model iris
          -x 0 -y 0 -z 0.5"/>

4、其他必要的ROS节点
- MAVROS（与PX4通信的ROS接口）
- 传感器数据处理节点
- 可能的控制算法节点

需要修改摄像头模型，把仿真launch文件的iris_stereo_camera换成iris_realsense_camera，这样才能有深度图数据

如何修改launch

首先要知道launch文件在哪

bash
展开代码
cd /root/XTDrone/sitl_config/launch/
vim indoor1.launch

搜索关键词iris_stereo_camera（在Vim中），方法如下

按下 /键
输入要搜索的关键字（如 iris_stereo_camera）
按 Enter开始搜索
光标会跳到第一个匹配项

浏览搜索结果

下一个匹配项：按 n(next)
上一个匹配项：按 N(大写 N) 或 Shift+n

修改完成后：

按 i 进入插入模式
按 Esc 退出插入模式
保存退出（：wq）

启动launch文件中定义的所有节点无需指定目录

无论在哪个目录下启动launch文件，都会启动launch文件中定义的所有节点。

bash
展开代码
# 在任意目录执行，效果完全相同
cd ~
roslaunch px4 indoor1.launch

# 或者在
cd /tmp
roslaunch px4 indoor1.launch

# 或者在其他任何目录
roslaunch px4 indoor1.launch

结果：启动的都是launch文件中定义的那些节点（PX4 SITL、Gazebo、MAVROS等）。

原理

launch文件中使用的是绝对路径或ROS包路径，不依赖当前目录：

需要注意的例外：

1. 相对路径问题

如果launch文件中有相对路径，这种写法在不同目录下启动，ROS会找不到文件。

2. 包查找路径

启动命令必须能找到对应的ROS包：

bash
展开代码
# 如果当前终端没有source ROS环境
roslaunch px4 indoor1.launch
# 会报错：找不到px4包

# 必须确保在正确的环境中
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch px4 indoor1.launch

所以，在正确的ROS环境下，无论在哪个目录执行roslaunch px4 indoor1.launch，都会启动launch文件中定义的所有节点，只是当前工作目录会不同（这可能会影响某些依赖当前目录的脚本）