启动容器：

bash
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docker run -it \
    --network host \
    --privileged \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
    -e LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0 \
    -e LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \
    -v $HOME/go_ros:/home/go_ros:rw \
    -v $HOME/catkin_ws:/home/catkin_ws:rw \
    hx920/deeplearning:xtdrone_v1 \
    /bin/bash

安装深度支持：

bash
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sudo apt install ros-noetic-rtabmap* 
sudo apt install ros-noetic-octomap*

将这个配置放到深度支持的配置文件中：

bash
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mkdir /opt/ros/noetic/share/rtabmap_ros/launch/config
cd /opt/ros/noetic/share/rtabmap_ros/launch/config
cp ~/XTDrone/sensing/slam/vio/VINS-Fusion/config/xtdrone_sitl/rgbd.rviz .

之前是（别先执行）：

bash
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roslaunch px4 indoor1.launch

里面用的：iris_stereo_camera.sdf 模型

前面的步骤与VINS-Fusion的启动仿真一致，注意把仿真launch文件的 iris_stereo_camera 换成 iris_realsense_camera ，这样才能有深度图数据。而后启动rtabmap

找一下这个文件在哪里：

bash
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 Wed Dec 17 #   22:01:18 #   /root # find . -name indoor1.launch
./PX4_Firmware/launch/indoor1.launch

然后编辑文件里的摄像头：

查找 iris_stereo_camera

改为 iris_realsense_camera

然后开始一系列的启动工作：

启动gazebo px4：

bash
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roslaunch px4 indoor1.launch

VINS-Fusion启动：

bash
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cd ~/catkin_ws
bash scripts/xtdrone_run_vio.sh

由于VINS-Fusion发布的是Odometry类型的话题，我们要将其对应转为PX4所需的话题 现在视觉定位信息就通过mavros发到PX4，查看/iris_0/mavros/local_position/pose可以看到有正确的数据

bash
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cd ~/XTDrone/sensing/slam/vio
python3 vins_transfer.py iris 0

然后建立通信，键盘控制起飞即可

bash
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cd ~/XTDrone/communication
python3 multirotor_communication.py iris 0 

启动键盘：

bash
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cd ~/XTDrone/control/keyboard
python3 multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel

启动rtabmap

bash
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roslaunch vins rtabmap_vins.launch