VINS-Fusion编译

首先参考这里配置依赖，然后编译


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cp -r ~/XTDrone/sensing/slam/vio/VINS-Fusion ~/catkin_ws/src/
mkdir ~/catkin_ws/scripts/
cp ~/XTDrone/sensing/slam/vio/xtdrone_run_vio.sh ~/catkin_ws/scripts/
cd ~/catkin_ws
catkin_make #或catkin build，取决于您的编译工具

catkin build出现报错

根据您提供的终端输出，编译失败的核心问题是Ceres Solver库缺失。以下是完整的解决思路和步骤：

问题分析

错误原因：

CMake无法找到Ceres Solver库（camera_models和global_fusion包依赖该库）
错误信息：Could not find a package configuration file provided by "Ceres"

解决方案

1. 安装Ceres Solver依赖

bash
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# 安装编译依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev

2. 下载并编译Ceres Solver

bash
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# 创建并进入工作目录
mkdir -p ~/ceres-solver
cd ~/ceres-solver

# 下载源码（建议使用1.14.0版本，兼容性更好）
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
cd ceres-solver
git checkout 1.14.0  # 切换到稳定版本

# 创建build目录并配置
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

# 编译并安装
make -j$(nproc)
sudo make install

3. 更新库路径

bash
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sudo ldconfig

4. 重新编译catkin工作空间

bash
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cd ~/catkin_ws
catkin build

注意事项

版本兼容性：如果使用Ceres 2.x版本，可能会遇到API不兼容问题，建议使用1.14.0版本
环境变量：安装后如果仍找不到，可设置export CMAKE_PREFIX_PATH=/usr/local:$CMAKE_PREFIX_PATH
依赖检查：确保所有编译依赖已正确安装，特别是libgoogle-glog-dev、libgflags-dev等

完成以上步骤后，VINS-Fusion应该能够正常编译通过。