如何在镜像xtdrone启动一个新的容器

手动使用 docker run 命令

基本启动指令

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docker run -it \
    --network host \
    --privileged \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \
    -v $HOME/go_ros:/home/go_ros:rw \
    xtdrone_1_13:robocup \
    /bin/bash

完整配置命令（推荐，包含 WSL2 图形界面支持）

使用前先开xlaunch

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# 设置 DISPLAY 环境变量
WINDOWS_IP=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}')
export DISPLAY=$WINDOWS_IP:0.0

# 允许 X11 连接
xhost +local:docker

# 启动容器
docker run -it \
    --hostname xtdrone_container \
    --network host \
    --privileged \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
    -e LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0 \
    -e LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \
    -v $HOME/go_ros:/home/go_ros:rw \
    -v $HOME/catkin_ws:/home/catkin_ws:rw \
    xtdrone_1_13:robocup \
    /bin/bash