原始rsc文件

PX4默认使用的EKF配置为融合GPS的水平位置与气压计高度。如果我们想使用视觉定位，就需要把修改配置文件

展开代码
# GPS used
	param set EKF2_AID_MASK 1
	# Vision used and GPS denied
	#param set EKF2_AID_MASK 24

	# Barometer used for hight measurement
	param set EKF2_HGT_MODE 0
	# Barometer denied and vision used for hight measurement
	#param set EKF2_HGT_MODE 3

修改后（通过注释修改）

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# GPS used
	#param set EKF2_AID_MASK 1
	# Vision used and GPS denied
	param set EKF2_AID_MASK 24

	# Barometer used for hight measurement
	#param set EKF2_HGT_MODE 0
	# Barometer denied and vision used for hight measurement
	param set EKF2_HGT_MODE 3

注意，此修改意味着EKF融合来自mavros/vision_pose/pose的数据，并不是修改完无人机就可以视觉定位了，需要相关程序提供mavros/vision_pose/pose的数据，相关程序包括视觉SLAM、激光SLAM和获取Gazebo真值等。如果没有额外的视觉数据，想要飞行必须改回基于GPS和气压计的定位。