重启WSL主要有以下几种方法：

## 基础重启方法

**1. 完全关闭并重启所有WSL实例**
在PowerShell或CMD中执行：
```bash
wsl --shutdown
```
等待5-10秒后，重新打开Linux发行版即可完成重启。这是最常用的方法，会彻底关闭所有WSL实例并释放系统资源。

**2. 重启指定发行版**
如果只想重启特定的Linux发行版，可以使用：
```bash
wsl -t <发行版名称>
```
例如：`wsl -t Ubuntu-22.04`。使用前可通过 `wsl -l` 查看已安装的发行版名称。

在PowerShell或CMD中执行：

```js
wsl --shutdown
```

如何解决

## 强制终止方法

以管理员身份打开 PowerShell 或 CMD，依次执行以下命令：
```
# 强制停止 WSL 服务
net stop LxssManager

# 强制终止 wslservice 进程
taskkill /f /im wslservice.exe

# 重新启动 WSL 服务
net start LxssManager

# 检查 WSL 状态
wsl --status
```
## 注意事项

- 执行 `wsl --shutdown` 会强制终止所有进程，建议重启前保存工作数据
- 在WSL内部执行 `sudo reboot` 不会真正重启系统，只会关闭当前实例
- 修改配置后需要重启WSL才能使配置生效

重启wsl

原始rsc文件

PX4默认使用的EKF配置为融合GPS的水平位置与气压计高度。如果我们想使用视觉定位，就需要把修改配置文件

```
# GPS used
	param set EKF2_AID_MASK 1
	# Vision used and GPS denied
	#param set EKF2_AID_MASK 24

	# Barometer used for hight measurement
	param set EKF2_HGT_MODE 0
	# Barometer denied and vision used for hight measurement
	#param set EKF2_HGT_MODE 3
```


修改后（通过注释修改）

```
# GPS used
	#param set EKF2_AID_MASK 1
	# Vision used and GPS denied
	param set EKF2_AID_MASK 24

	# Barometer used for hight measurement
	#param set EKF2_HGT_MODE 0
	# Barometer denied and vision used for hight measurement
	param set EKF2_HGT_MODE 3
```

注意，此修改意味着EKF融合来自mavros/vision_pose/pose的数据，并不是修改完无人机就可以视觉定位了，需要相关程序提供mavros/vision_pose/pose的数据，相关程序包括视觉SLAM、激光SLAM和获取Gazebo真值等。如果没有额外的视觉数据，想要飞行必须改回基于GPS和气压计的定位。

EKF的文件配置

查看正在运行的容器

```js
docker ps
```


```
cc@DESKTOP-564RG57:~/go_ros$ docker ps
CONTAINER ID   IMAGE     COMMAND   CREATED   STATUS    PORTS     NAMES
```
看到 docker ps返回空结果，说明当前没有正在运行的 Docker 容器。

首先，确认一下所有容器的状态
```
docker ps -a
```

如果 docker ps -a有输出但 docker ps没有，说明有容器存在，只是没在运行。如果 docker ps -a也是空的，说明还没有创建任何容器

# 法一
```
cc@DESKTOP-564RG57:~$ docker ps -a
\CONTAINER ID   IMAGE                  COMMAND    CREATED        STATUS                    PORTS     NAMES
d6cb4bda9baa   xtdrone_1_13:robocup   "bash"     12 hours ago   Exited (0) 11 hours ago             musing_lalande
6926f378113c   hello-world            "/hello"   13 hours ago   Exited (0) 13 hours ago             laughing_clarke
```

容器目前处于"Exited"（已停止）状态，需要先启动才能进入。


```
docker restart musing_lalande   # 重启容器（会先停止再启动）
```

启动后，使用以下命令确认容器是否在运行：

```
docker ps  # 查看运行中的容器
```

进入容器

```
docker exec -it name bash
```
# 法二

```
# 方法1：使用容器ID（完整或前3位）
docker start cbbe2c77440d
# 或
docker start cbb

# 方法2：使用容器名称
docker start xtdrone_container

# 启动后进入容器
docker exec -it xtdrone_container bash
# 或
docker exec -it cbb bash
```

# 完整的操作流程

```
# 1. 查看所有容器状态
docker ps -a

# 2. 启动已停止的容器
docker start xtdrone_container

# 3. 确认容器已运行
docker ps

# 4. 进入容器
docker exec -it xtdrone_container bash
```

重启停止容器的方法

在Ubuntu 20.04上安装Docker可以通过官方仓库快速完成，以下是详细步骤：

## 一、安装前准备

**1. 更新系统包索引**
```bash
sudo apt update
```



**2. 安装必要依赖包**
```bash
sudo apt install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg lsb-release software-properties-common
```

## 二、添加Docker官方仓库

**3. 添加Docker官方GPG密钥**
```bash
sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg
```

**4. 添加Docker APT仓库**
```bash
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
```

## 三、安装Docker引擎

**5. 更新包索引并安装Docker**
```bash
sudo apt update
sudo apt install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin
```

## 四、验证安装

**6. 启动Docker服务**
```bash
sudo systemctl start docker
sudo systemctl enable docker
```

**7. 运行测试容器**
```bash
sudo docker run hello-world
```
如果看到"Hello from Docker!"输出，说明安装成功。

## 五、可选配置

**8. 免sudo运行Docker**
```bash
sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker
```
重新登录后即可直接使用docker命令。

**9. 配置镜像加速（可选）**
编辑`/etc/docker/daemon.json`文件，添加：
```json
{
  "registry-mirrors": [
    "https://hub-mirror.c.163.com",
    "https://mirror.baidubce.com"
  ]
}
```
然后重启服务：
```bash
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker
```

## 常见问题

- **权限问题**：如果提示权限不足，确保已执行`sudo usermod -aG docker $USER`并重新登录
- **镜像下载慢**：配置国内镜像加速器可显著提升下载速度
- **服务未启动**：使用`sudo systemctl status docker`检查服务状态

完成以上步骤后，即可在Ubuntu 20.04上正常使用Docker容器技术。